摘要
    本寻迹小车是以有机玻璃为车架，ATmage32L单片机为控制核心，加以直流电机、光电传感器和电源电路以及其他电路构成。系统由mage32通过IO口控制小车的前进后退以及转向。寻迹由RPR220型光电对管完成。
关键词：ATmage32L  直流电机  光电传感器  自动寻迹电动车

Abstract
    The smart car is aluminum alloy for the chassis, ATmaga32L MCU as its core, including motor and servo, plus photoelectric sensors, as well as other flame sensor and power circuit. MCU controls the car turning back forward or running on the white line. RPR220 reflective photo sensor seeks the trace. Far infrared flame sensor tracks the flame. In addition, the SCM system with Sunplus for voice broadcast can remind current status. The system transmits information through DF module. The car’s status will be transmitted to the Remote Console. OCMJ4X8C LCD display and 2 keys for start control.
Keywords: ATmaga32L  Motor   Servo   Photo sensor   Electrical fire engines   

目录
摘要 2
Abstract 2
一、系统设计 4
1、设计要求 4
2、小车循迹的原理 4
3、模块方案比较与论证 5
3.1车体设计 5
3.2控制器模块 6
3.3电源模块 6
3.4稳压模块 7
3.5寻迹传感器模块 7
3.6电机模块 8
3.7电机驱动模块 8
4、最终方案 9
二、硬件实现及单元电路设计 9
1、微控制器模块的设计 9
2、光电对管电路的设计 9
3、寻迹光电对管的安装 11
4、电机驱动电路的设计 12
三、软件实现 13
3.1主程序流程图 13
3.2 传感器数据处理及寻迹程序流程 14
四、系统功能测试 15
4.1测试仪器及设备 15
4.2功能测试 15
五、结论 16
六、结束语 16
七、参考文献 17

一、系统设计
1、设计要求
（1）自动寻迹小车从安全区域启动。
（2）小车按指定路线运行，自动区分直线轨道和弯路轨道，在指定弯路处拐弯，实现灵活前进、转弯、倒退等功能，在轨道上划出设定的地图
（3）小车完成指定运行任务后，自动返回出发起点，自动倒车，入库。